基板

レスクロ制御用の基板上には、ADuC814と、モータを駆動するための3つのFETブリッジ回路が組み込まれている。また、通信インターフェースとしてシリアルケーブルを接続できる他、A/D入力及びD/A出力用のポートが外部に露出している。ブリッジ駆動回路は$\mu$PD16805（NEC）という、FET駆動回路と駆動用の電源回路が1チップになったICである。1つのブリッジ駆動回路はADuC814の2本のピンに接続されており、マイコンから信号を出力する事で制御できる。2ビットの信号の組み合わせにより、モータの正転、逆転、停止、ブレーキ制御が可能である。これを示したものが表5.1である。

また、その他の外部回路として、主にライントレースなどの用途に使用できる3つの赤外線センサがレスクロ本体下部に取り付けられており、A/D入力用ポートの0番から2番に接続されている。

表 5.1: FETブリッジ駆動IC $\mu$PD16805のファンクション動作

入力信号IN2	入力信号IN1	機能
L	H	正転モード
H	L	逆転モード
H	H	ブレーキ・モード
L	L	停止モード