: モータ制御
: 通信プロトコル
: プロトコルの決定方針
目次
プロトコルを分かりやすいものとするため、2byteの命令語の中を区分けし、それぞれに概ね次のような意味を与えた。
- 基本的に1byte目をコマンド、2byte目を引数とする
- 1byte目の先頭4bitは命令の分類を表すものとする
- 引数が2byte目に収まらない場合は1byte目の先頭4bitをコマンドとする
これを図で示したものが図6.1である。
なお、以降の説明を簡単にするため、命令語の各bitに以下のような記号を振る。
1byte目 |
2byte目 |
a7 |
a6 |
a5 |
a4 |
a3 |
a2 |
a1 |
a0 |
b7 |
b6 |
b5 |
b4 |
b3 |
b2 |
b1 |
b0 |
Deguchi Lab.
平成20年3月5日