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: モータ制御 : 通信プロトコル : プロトコルの決定方針   目次

プロトコルの決定

プロトコルを分かりやすいものとするため、2byteの命令語の中を区分けし、それぞれに概ね次のような意味を与えた。 これを図で示したものが図6.1である。
図 6.1: 命令語の構成
\includegraphics[scale=0.8]{images/instructionWord.eps}

なお、以降の説明を簡単にするため、命令語の各bitに以下のような記号を振る。

1byte目 2byte目
a7 a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0





Deguchi Lab. 平成20年3月5日