: モータ制御プログラム
: マイコンプログラム
: 開発環境
目次
マイコンのプログラムの主な流れは、シリアルポートからコマンドを受信してバッファに溜め、バッファにコマンドがある時はそれを順に実行していく、というものである。コマンドの受信およびバッファへの保存はシリアルポート割り込みによって行う。シリアルポートは8bit通信を行うので、実際には2回データを受信したところでバッファにコマンドを保存する。このプログラムの一連の流れを図にすると図7.1のようになる。
なお、haltコマンドはどの命令よりも優先されるべきであるので、割り込みの発生時に受信したコマンドがhaltであれば即座にそれを実行する。また、バッファは8つのコマンドを保持できる環状バッファを使用した。
Deguchi Lab.
平成20年3月5日