二足歩行ロボットの紹介



二足歩行ロボットは、変身パフォーマンスを行い、二足歩行ゾーンを通ってゴールに辿り着くためのロボットです。
人間を目指して作られた動きが特徴です。
（写真をクリックすると拡大します）

人型のロボット


このロボットは人の形をしたロボットであることが最大の特徴です。
チーム名の「ＺｉＮ」も、「人」を音読みしたことに由来しています。


足の動きと重心移動


より人に近づいた歩行をさせるために、あえて膝などの関節にモーターをつけず、数種類のリンク機構を応用した足を搭載することによって歩行の一連の流れを１個のモーターで行っています。
これにより、回路やコンピューターを複雑に制御しなくても良いという利点が出来ました。
また、普段私たち人間が何気なく歩ける仕組みが「重心を移動すること」です。人間が歩けるのは、重心を移動することによりバランスを保つからです。
このロボットにも各種センサーを搭載して、ロボットが歩く間に中央の重りが動くことによって重心を調整し、転ぶことなく歩くことが出来るようになっています。

操縦者と同じ動きをする仕組み


このロボットは、左右の腕が操縦者が身につけるコントローラーの動きと同じ動きをするようになっています。
これをマスタースレーブといい、ロボコンとしては昨年度登場して話題になりました。
このロボットは変身パフォーマンスの間、観客の皆さんに手を振ってアピールします。


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