教師信号No.1

この教師信号は時間的な変化を考慮しないものであり、時間的な変化を考慮したものと比較するために用意した。

  
図 5.3: 教師信号No.1

教師信号No.1は図 6.6 のようにターゲットが、プレーヤーの視界に入った場合、一番近いターゲットを捕獲するものである。 ターゲットから出ているベクトル線は、移動速度と移動方向を表している。 また、この教師信号はターゲットが視界に入ったときと、入らないときで異なってくる。 したがって、以下のようなアルゴリズムで行なう。

• ターゲットが視界に入った場合
  • 進む距離

    20[pixel]だけ進む

  • 回転角度

    一番近いターゲットを正面に捉えるような角度 [rad]

    視界内のプレーヤーに一番近いターゲットとプレーヤーとの相対角度を 教師信号 とする。

• ターゲットが見えていない場合
  • 進む距離

    進まない（0[pixel]進む）

  • 回転角度

    視野角と同じ [rad]