GP基板とSqueak

現代GP「創発的なものづくりリテラシー教育活動」で利用したGP基板と Squeakに関するページです。

GP基板

SDCCによるプログラム開発
GP基板へのプログラムの書き込み
USBダウンロードケーブル
GP基板への書き込みプログラム
Windows用： aduc8xx_win.zip
MacOSX用： aduc814_mac.tar.gz
Linux用： aduc814.tar.gz
GP基板(V2)回路図
GP基板(V3)回路図

Squeak

GP基板 Squeak 通信プロトコル
 コマンド例（抜粋）
バッチコマンドの使用例
Squeak 通信プロトコル対応プログラム(Version 2.0)
gp2-2.0.hex Cロボかたつむりと合わせるため左右のモータが従来とは逆になっています
右のモータをMTR1へ，左のモータをMTR2へ接続してください。
ver 2.0: モータ4をサポート（Cロボ基板，Cロボかたつむり基板でも使えます）
Squeak 通信プロトコル対応プログラム(Version 1.0)
gp2-1.0.hex をGP基板へ書き込んで下さい

ver 1.0: バッチ処理をサポート
ver 1.0b2: バッチ処理を一部サポート
ver 1.0b: AD入力値が不連続になるのを修正
ver 1.0a: 公開

Squeak シリアル通信モーフ
プロジェクト：SerialPortMorph_TEXT.002.pr
Mac用プロジェクト：SerialPortMorph_mac.002.pr
チェンジセット：SerialPortMorph_TEXT.2.cs
Squeak シリアル通信モーフの使い方の例

RCモーフ（マイコン制御用モーフ）
プロジェクト：RCMorph.002.pr
チェンジセット：RCMorph.2.cs

MacOSXのSqueakについて（Squeaklandあるいはみんなでたのしくスクイークで配布されているMacOSX用のスクイークはシリアル通信がサポートされていません）

Squeak <-> ADuC Protocol v1.0

命令語						処理内容
1バイト目(A)		2バイト目(B)		16進表現
上位4ビット	下位4ビット	上位4ビット	下位4ビット	上位	下位	概要	詳細

0001	0001	対象モータ		0x11	0xXX	モータ制御	前転
	0010	対象モータ		0x12	0xXX		後転
	0011	対象モータ		0x13	0xXX	モータは各ビットが立っているか	ブレーキ
	0100	対象モータ		0x14	0xXX	で判断する（0はすべてを意味する）	停止
	0101	any		0x15	―	モータ連動動作	前進
	0110			0x16	―		後退
	0111			0x17	―		右折
	1000			0x18	―		左折
	1001			0x19	―		右回転
	1010			0x1A	―		左回転
	1011			0x1B	―		右後ろ
	1100			0x1C	―		左後ろ

0010	センサ番号	オプション (0～8)		0x2X	0xXX	A/D入力	(2^オプション)回平均をとる．通常は4(16回)　バッチ処理中は値を返さない

0100	出力する値(12ビット)			0x4X	0xXX	D/A出力	D/A出力1(DAC0)
0101	出力する値(12ビット)			0x5X	0xXX		D/A出力2(DAC1)
0110	0001	オフにするポート		0x61	0xXX	D/A出力OFF	ポートはビット指定(0は全て)
0111	any			0x7X	0xXX	halt(現在実行中の処理を強制終了)	命令の間に割り込んで停止させる

1000	バッチ番号	必要ページ数(0～160)		0x8X	0xXX	バッチ処理登録開始 B=0は未定義	メモリに書き込む(足りない場合不可能)。ページ数はターミネータを含む。1ページは2命令。

1001	0001	バッチ番号		0x91	0xXX	バッチ処理開始１	リターンする（Call）
	0010	バッチ番号		0x92	0xXX	バッチ処理開始２	リターンしない
	0011	バッチ番号		0x93	0xXX	バッチ処理一回だけ実行	現在使用不可
	0100	バッチ番号		0x94	0xXX	バッチが登録されているか確認する	実際はサイズの確認（0なら未登録）
	0101	バッチ番号		0x95	0xXX	バッチ処理削除	バッチ処理中は削除できない（0は全削除）
	0110	any		0x96	―	バッチ繰り返し停止	ポーズ送信（その場で強制終了はhaltを使用）
	1010	any		0x9A	―	バッチ終了	現在実行中のバッチから抜ける
	1011	any		0x9B	―	バッチのターミネータ	バッチの最後に入力する。バッチ処理中に現れたら終了する
	1111	持続時間(0～22.5s)		0x9F	0xXX	wait	バッチに使う。それ以外はsqueakで。引数Bはおよそ0.1[秒/1]
バッチの書き込み時は、一命令送るごとに若干のwaitを掛ける必要がある（Flashメモリの書き込み中に割り込みが効かないから）。 waitは0.1秒で十分
1010	比較したい値			0xAX	0xXX	Accの値と大小比較する	結果に応じてフラグの値を変化させる(ビットを立てる。)「Acc（比較記号）値」
1011	比較演算子	ジャンプする命令数		0xBX	0xXX	比較演算子とフラグが成立する場合素通しする。それ以外のときジャンプ
				0xBX	0xXX	「＝」→1ビット目を立てる(0001)	比較演算子とフラグのANDをとってTRUE（＝0以外）なら素通しする
				0xBX	0xXX	「＜」→2ビット目を立てる(0010)	FALSE（＝0）ならジャンプする。
				0xBX	0xXX	「＞」→3ビット目を立てる(0100)	2ビット目と3ビット目が立っている場合など、ありえない組み合わせでは
				0xBX	0xXX	「！＝」→4ビット目を立てる(1000)	正常に動かない（ジャンプしない）。無条件ジャンプは0を代入。
				0xBX	0xXX	複数ビットを立てるとORをとれる（＜＝などが表現できる）

たとえば，こうなります。

ADuC Program for GP-Board V2 (Version 2.0): gp2-2.0.hex

最新の SerialPortMorph は，送/受信とも2バイト非負整数です。
Squeak SerialPortMorph(2 Byte) for ADuC: SerialPortMorph_TEXT.002.pr (Project), SerialPortMorph_TEXT.2.cs (Change Set)

使い方の例
バッチコマンドの使用例

MacOSX/Linux Download Program: aduc814.tar.gz

Windows Download Program: aduc8xx_win.zip

MacOSX の squeak について