中学生などへの工学授業の補助を目的とするコミュニケーションロボットの開発

　コミュニケーションロボットとは、人とコミュニケーションするロボットです。福永研究室では、中学生等に対して出前授業などで工学の魅力を紹介する場合などに利用できる、コミュニケーションロボットの開発を行っています。現在は、音声を認識して移動し、音声で応答し、「○○を検索」などの命令に対して、インターネットで情報を検索して音声で答えることができます。また、このロボットの動作プログラムの一つの方法としてMSRSを利用したシミュレーションと実機の制御をおこなうシステムの開発も行っています。

組込み教育教材に関する研究

　組込み分野のエンジニアを育てるためには、ソフト・ハードの両面の知識を習得させなければなりません。そこで、学校の授業で利用できる教材の開発を行っています。

強化学習をもちいたロボットの行動の獲得

　研究室で開発中のコミュニケーションロボットは現在タイヤで移動します。しかし、ロボットが移動した空間は平坦な床のある場所だけではありません。そのための移動機構などの研究に強化学習を利用しようとしています。そのために、今年はＯＤＥという物理シミュレータを利用して、シミュレーションによる研究を行っています。

学習アルゴリズムに関する研究

　強化学習を高速におこなう方法を研究しています。