30だけ進む
正面(0[rad])
一番近いターゲットの角度と角速度を足したものとし、 1ステップ後でもターゲットを正面に捉えられるような角度。
ただし、 は回転角、 はターゲットの角度、 はターゲットの角速度とする。
進まない(0進む)
回転は視野角と同じ [rad]とした。
図 4.2: 構成1の教師信号
は回転角、
はターゲットの角度、
はターゲットの角速度とする。
[rad]とした。
