4.3.2 構成2の教師信号

• ターゲットが見えている場合(図 4.3)
  • 進む距離

    30だけ進む

  • 進む角度

    正面(0[rad])

  • 回転角度

    ターゲットをとらえた素子のなかで、距離が一番近く、 正面にも近い素子をプレーヤーの正面に向けらるような角度とする。 一番近くの素子の番号をNとすると は、 それぞれ同じ角度にしなければならないのでNを として 全体を-0.5〜0.5としたときのどの方向にある素子なのかを 計算し、その値に全体の角度である [rad] を掛けて求める。

    

• ターゲットが見えていない場合
  • 進む距離

    進まない(0進む)

  • 進む角度

    正面(0[rad])

  • 回転角度

    回転は視野角と同じ [rad]とした。

  
図 4.3: 構成2の教師信号