歩行機構
ジャンプ機構
ロボットとのコミュニケーション
ペンギン
ジャンパーロボットの足は「チェビシェフリンク+カム+スライダー」を併せて使っています。
これにより低トルクで働き、歩幅が大きいので安定して速く走ることができます。
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GifuSonはジャンプ機構に空気圧シリンダーを採用しています。
軽量化のために一本のシリンダーの角度をモーターで変化させることによって
斜め前ジャンプと垂直ジャンプを可能にしています。
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ジャンパーロボットは縄がどこにあるかを知って、縄を跳ぶタイミングを見極めなければいけません。
Gifu-Sonではタブレットを使った音声認識によって縄を跳ぶときに高専生が吹く笛の音をジャンパーロボットが感知してジャンプします。
さらにGifu-Sonは競技開始とともに縄回しロボットが音楽を奏で、それをジャンパーロボットが聞き取って動き出します。
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Gifu-Sonのペンギンは氷上を腹ばいで滑って移動するペンギンをモデルに作られました。
制作時に石粉粘土で発泡スチロールをコーティングしてから塗装しているので、本物のペンギンのような滑らかな表面が見て取れます。
さらにペンギンの目にはＬＥＤがついており、笛の音を聴くと目を光らせて人とのコミュニケーションが取れたことを伝えてからジャンプします。
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