ＯＦロボット・ＤＦロボットの紹介

今回の競技では、ＯＦロボットは２足歩行という指定がありましたが、ＤＦロボットにはありませんでした。
ＯＦロボットには、ボールを人から受け取る取り込み機構や人に向かって投げるための射出機構を備え、ロボットによってはＤＦロボットとぶつかり合うためのバンパーをつけています。
ＤＦロボットには、タッチダウンを妨害したり、インターセプトしたりするための高さ５メートルまでの展開機構を備えています。
いかに相手のＤＦロボットをかいくぐって素早くタッチダウンパスを決めるか、そしていかに相手のＯＦロボットによるパスを妨害してインターセプトを決めるかが競技の見どころです。

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～ＯＦロボット～

ツインモーターによる素早い歩行

ＯＦロボットの足には、チェビシェフリンクというリンク機構と、ツインモーターという仕組みが使われています。
チェビシェフリンクはモーターの回転運動を真っ直ぐ歩く動きに変える機構です。
ツインモーターは、モーター２つを組み合わせることで１つではできない力を生み出します。
この２つを組み合わせたことにより、特にスピードを求めた足となっています。

４枚の円盤で多様な玉を打ち出す砲台

ＡチームのＯＦロボットの最大の特徴は、名前の由来にもなっているＸの形に配置された４枚の円盤です。
この円盤でボールを発射することにより、５ｍのＤＦロボットを越える弾道や、正面に向かって相手のＤＦロボットが反応できない速度で打ち出すことができます。
砲台を上下左右に自在に動かすこともできるため、相手のＤＦロボットに合わせて臨機応変に対応することもできます。
これらの工夫によってレシーバーに確実にタッチダウンパスが送れる砲台となっています。

～ＤＦロボット～

メカナムホイールを用いた自由度の高い走行

ＤＦロボットの最大の特徴はタイヤにあります。
右の写真にあるように、普通のタイヤではなくメカナムホイールという特殊なタイヤを使用しています。
このタイヤを使うことにより、ロボット本体の向きを変えずに前後・左右・斜めの全方向に移動することができます。
妨害用のネットは空気圧によって５ｍまで展開することができ、最上部には屋根のようなものを取り付けています。
これにより、キャッチゾーンからの５ｍを越えるような打ち出しも食い止めやすくなっています。
全国大会ではネット全体に黒いシートを付けて、レシーバーの視界に対する妨害もできるように改良を加えました。

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