4.3.3 構成3の教師信号

• ターゲットが見えている場合(図 5.18)
  • 進む距離

    30だけ進む

  • 進む角度

    正面(0[rad])

  • 回転角度

    一番近いターゲットを正面に捉える角度だけ回転する。(速度は考慮しない)

    

• ターゲットが見えていない場合
  • 進む距離

    進まない(0進む)

  • 進む角度

    正面(0[rad])

  • 回転角度

    回転は視野角と同じ [rad]とした。

  
図 4.4: 構成3の教師信号