ロボコンの今！


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2014年4月号


オフシーズンの集大成



2014年2月号には2年生と1年生のオフシーズンでの活動を紹介しました。
そして新しい年度が始まる直前の3月31日にその発表がありました。
ここからはその詳しい模様をお伝えします。

＜(当時)1年生ミニコン開催！＞

一年生ミニコンが3月31日に開催されました。
今年のルールは「玉入れ」です。この競技に(当時)1年生が２チームに別れて競いました。

ルール概要

　
　ビー玉がボールゾーンに16個入っているので、それをフィールド上の3つのカゴに入れていきます。
　カゴ(大)にビー玉を入れると一個につき1点入り、2つのカゴ(大)に同時にビー玉を入れると得点が2倍になります。
　カゴ(小)にビー玉を入れると一個につき2点入り、3個連続でカゴ(小)にビー玉を入れると得点が1点追加されます。
　競技時間は３分間で、より多くの得点を獲得すると勝利です！

Aチームのロボット〜アイゼンシュタイン〜

　
　Aチームのロボット名は「アイゼンシュタイン」です。
　このロボットの最大の特徴は、カゴ(大)に同時にビー玉を入れることが出来ることです。
　ショベルでビー玉をすくうと、回転している螺旋にのせてビー玉はロボット上部に移動させられます。
　上に移動したビー玉は電車の線路変更のように下の装置で左右交互に振り分けられます。
　そのことによって「アイゼンシュタイン」はカゴ(大)にビー玉を同時に入れることを可能としています。
　　　
　また、離れた2つのカゴ(大)に同時にビー玉を入れるために、レールをカゴまで伸ばします。
　それと連動してショベルも上下させることで、2つの動作をモーター1つで行っています。
　

Bチームのロボット〜ジョン〜

　
　Bチームのロボット名は「ジョン」です。
　このロボットの最大の特徴と言えるのが、その大きなパンタグラフ機構です。
　「ジョン」はビー玉をショベルですくった後にビー玉を一か所に集め、一気にパンタグラフ機構で上に押し上げます。
　ビー玉を上に移動させることは容易なことではないですが、このロボットはそれをパンタグラフ機構によって迅速かつ正確に行います。
　
　その他にも細かい工夫として、モーターで壁を揺らして(↓下の画像参照)ビー玉が合流地点でつまらないようにしています。
　

Aチーム「アイゼンシュタイン」の競技模様

　最初は全てのビー玉を取り込もうとしていた「アイゼンシュタイン」ですが、なかなか最後の1つを取ることが出来ず、
　1分15秒の時点で15個のビー玉を取り込んでカゴ(大)に向かいました。
　そしてそのビー玉15個を同時に2つのカゴ(大)に入れて15×2点を獲得しました。この時点で1分55秒でした。
　そのあとボールゾーンに残った最後の1つのビー玉を取ろうと悪戦苦闘しているうちに競技終了。
　最終得点は30点でした。

Bチーム「ジョン」の競技模様

　「ジョン」はビー玉を取り込もうとしましたが軸とギヤーがしっかり固定されておらず、開始1分でリトライを宣言。
　しかし制限時間までに直すことが出来ずに競技が終了してしまいました。
　そこからエキシビジョンということで問題の箇所が直された「ジョン」が再スタート！
　素早く全てのビー玉を取り込み、カゴ(小)に移動するとパンタグラフを上げて一気にカゴへとビー玉を流し込みました。
　しかし勢いが良すぎてレールからビー玉が6個脱線。それ以外の10個がカゴに連続で入り10×2+1×3点を獲得し、
　最終得点は23点でした。

(当時)3年生製作；巨大モンスターロボット「キャサリン」乱入！

　
　スタートゾーンに入りきらないほどの巨体と、先進的な設計によってその軽さと堅牢さを生かされた段ボールボディを持つ
　モンスターロボット「キャサリン」が突如乱入！
　そのアームは見るものを恐怖させるほどの巨大さであり、キバのようなショベルとあいまって、
　アームを広げるその姿は襲いかかるモンスターのようです。
　

モンスターロボット「キャサリン」の競技模様

　 　競技開始前からスタートゾーンに入りきらなかった「キャサリン」は壁に立てかけられた状態(高さ上限オーバー)でスタート。
　競技が開始すると謎の地震が起きて地面に足がついた「キャサリン」はボールゾーンにて器用にビー玉1つをゲット。
　その後も神の手に時々支えられながら1分20秒の時点でカゴ(小)にビー玉1つを投入し1×2点獲得しました。
　有線による行動範囲と電池の電力不足に悩まされながらも競技終了間際にもう1つのビー玉をカゴ(小)に投入。
　最終得点は4点でした。

＜(当時)2年生歩行実験開催！＞

(当時)2年生の歩行実験は1年生のミニコンのあとに行われました。
ロンリウムが敷かれたフィールドはパイプイスを迂回しなければいけない曲線ゾーンと
折り返してからの直線ゾーンに別れています。

4足歩行ロボットの歩行実験結果


このロボットは、足を往復させる機構と足を上下させる機構を分けることによって速さを重視したロボットです。
制御方法としては、これからのロボコンに備えてコントローラーを使わない赤外線センサーを使った制御となっています。
実験ではその大きな歩幅を生かした滑らかな高速歩行を見せつけ、歓声を浴びました。

人型2足歩行ロボットの歩行実験結果


このロボットは「ロボコンを見た人の印象に残るロボット→人型2足歩行ロボット」というコンセプトの下に制作されました。
歩行機構には岐阜高専ロボ研独自のリンク機構を採用し、その動きをロボットの足に伝えることで歩行を可能としています。
しかしそれだけでは動くことは出来ないので、おもりを左右に動かして重心移動させる機構が機体上部に付いています。
歩行実験ではゆっくりでしたが、まるで人間のように重心を移動させながら2本の足を使って歩きました。



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