教師信号No.2

教師信号No.2は時間的な変化を考慮したものである。 これは図 5.4のように、ある時刻 t においての視野分割データと、1単位時間前の時刻 t-1 の視野分割データから、ターゲットの動きを予測するものである。 この図は説明のために、実際より簡略化してある（視野の分割数やターゲット数）。 また、右側の図の黒い点は、ターゲットが動く前にいた位置である。

  
図 5.4: 教師信号No.2

もしも、複数のターゲットが視野に入った場合は、動きを予測したターゲットの中で、距離が一番近いものを標的とする。 ゲーム開始時はターゲットの視野データがないため計算できないので、ゲーム開始から1単位時間後までプレーヤーは動かないものとする。

ターゲットの動きを予想する計算は、ある時刻 t においてのプレーヤーとターゲットとの距離を [pixel]、相対角度を [rad]、1単位時間前の時刻 t-1 においてのプレーヤーとターゲットとの距離を [pixel]、相対角度を [rad]としたときに、

  

の計算をする。1単位時間後（時刻 t+1 ）、この だけターゲットは進むことになる。 そして、 が正であれば、そのターゲットはプレーヤーに向かってきていることになるので、相対角度を

 

と計算する。

アルゴリズムは、

• ターゲットが視界に入った場合（ゲーム開始から1単位時間以降）
  • 進む距離

    20[pixel]だけ進む

  • 回転角度

    動きを予測したターゲットが1単位時間後に移動する場所を 正面に捉えるような角度 [rad]

• ターゲットが見えていない場合
  • 進む距離

    進まない（0[pixel]進む）

  • 回転角度

    視野角と同じ [rad]