教師信号No.1での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差を図 6.13 に、教師信号No.2での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差を図 6.14 に、師信号No.3での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差を図 6.15 に示す。 ただし、従来通り時間の刻みを小さくせずに実験を行なった時の結果を「時間の刻み 大」と言うことにする。 これより、教師信号No.3以外は時間の刻みを小さくしている方が小さくしていない方より、移動距離の誤差が小さくなっていることが分かる。 このことから、時間の刻みを小さくした方がよく学習できていることが分かる。 しかし、教師信号No.3は学習回数が1300万回付近から出力誤差が大きく振動してしまっている。 このことから、教師信号No.3では時間の刻みを小さくしない方がうまく学習できることが分かった。 この理由について、教師信号No.3はターゲットが n 単位時間後にいる位置で理想の移動を出力する教師信号であるが、時間の刻みを小さくしたためにターゲットの n 単位時間後にいる位置の n 単位時間が多くなり学習に失敗したと考えられる。
図 6.10: 教師信号No.1での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差
図 6.11: 教師信号No.2での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差
図 6.12: 教師信号No.3での時間の刻みを小さくした時の学習時の移動距離の誤差