回転角度の出力誤差

学習後の回転角度の誤差を図 6.4 に示す。 これも学習時の回転角度の誤差と比べると少し振動しているが、学習後の移動距離の誤差のようにさほど大きく振動していないと言える。 また、誤差値も学習時とほぼ変わらない値となった。

  
図 6.3: 学習後の移動距離の出力信号と教師信号との誤差

  
図 6.4: 学習後の回転角度の出力信号と教師信号との誤差