遅れ時間２の遅れ学習を用いてた時の移動距離の出力誤差を図 6.6に示す。 移動距離の出力誤差の収束値は教師信号No.1、No.3は共に約0.15、教師信号No.2は約0.23となった。 遅れ学習２の遅れ学習を用いた時と遅れ時間２の遅れ学習を用いていない時は学習の早さに影響する学習定数が違うため単純に比べることはできない。 遅れ時間２の遅れ学習を用いていない時の移動距離の出力誤差と比べると、遅れ時間２の遅れ学習を用いている方が出力誤差がより振動していることが分かる。 このことより、遅れ学習２の遅れ学習を用いた学習は遅れ学習を用いていない学習より出力誤差が不安定になることが分かる。
図 6.5: 遅れ時間２の遅れ学習を用いた時の移動距離の出力誤差
遅れ時間２の遅れ学習を用いてた時の回転角度の出力誤差を図 6.6に示す。 回転角度の出力誤差はどの教師信号の時も右肩上がりになってしまった。 このことからも、遅れ学習２の遅れ学習を用いた学習は出力誤差が不安定になることが分かる。
図 6.6: 遅れ時間２の遅れ学習を用いた時の回転角度の出力誤差