回転角度の出力誤差

学習後の回転角度の誤差を図 6.5 に示す。 これも学習時の回転角度の誤差と比べたら振幅しているが、さほど大きなものではなく安定していると言える。 また、誤差値も学習時とほぼ変わらない値となった。

教師信号別には、学習時と同じように教師信号No.1、No.2が小さな値を取り、教師信号No.3が大きな値となってしまった。

  
図 6.3: 学習後の移動距離の出力信号と教師信号との誤差

  
図 6.4: 学習後の回転角度の出力信号と教師信号との誤差