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序論
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Squeakにより操作可能なマイコン制御システムの開発
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Squeakにより操作可能なマイコン制御システムの開発
目次
序論
現代GP
GPとは
現代GPとは
岐阜高専が選ばれた現代GPテーマ
Squeak
Squeakとは
モーフ
Squeak中で利用できる開発環境
Smalltalk
Smalltalkとは
オブジェクト指向
クラスベースとプロトタイプベース
クラスとメタクラス
レスキュークローラー
概要
マイクロコントローラー ADuC814
基板
通信プロトコル
プロトコルの決定方針
プロトコルの決定
モータ制御
A/D入力
D/A出力
D/A出力の停止
halt
バッチ処理
比較
条件分岐
条件分岐の実際の使用例
マイコンプログラム
開発環境
コマンドの受信およびコマンドの処理
モータ制御プログラム
A/D入力のプログラム
D/A出力のプログラム
D/A出力の停止プログラム
haltのプログラム
バッチ処理
Flash EEPROM
仕様
バッチの登録プログラム
バッチの消去プログラム
バッチの実行プログラム
バッチの停止プログラム
バッチのページサイズを取得するプログラム
WAITのプログラム
比較のプログラム
条件分岐のプログラム
動作確認
結果
ユーザインターフェース
必要な知識
PlayerとMorphの関係
クラスによるモーフの実装方法
RCMorphクラスの作成
インスタンス変数の定義
インスタンスメソッドの定義
Playerクラスにメソッドを追加する
RCMorphクラスのビューワにタイルを追加する
モーフに画像を付ける
バッチ処理の使用方法
スクリプトコンバータ
convertToBatch: player:メソッドの内部処理
使用例:ライントレース
結果
結論
参考文献
Deguchi Lab. 平成20年3月5日